Dès le Moyen Âge, plusieurs souverains européens entretiennent des ménageries. Les trois ménageries de Charlemagne, à Aix-la-Chapelle, à Nimègue et à Ingelheim, hébergent des éléphants (les premiers visibles en Europe depuis l’Empire romain), des singes, des lions, des ours, des chameaux, des faucons et beaucoup d’oiseaux exotiques.
La ménagerie de la Tour de Londres qui devint la ménagerie royale d’Angleterre pendant six siècles est fondée par le roi Jean sans Terre (1166-1216). Elle est ouverte au public, au xvie siècle, pendant le règne d’Elizabeth I (1533-1603).
Au xviie siècle, Louis XIV construit deux nouvelles ménageries : l’une à Vincennes, de bêtes « féroces » pour l’organisation de combats, à côté d’un château, à l’est de Paris, et une plus élaborée, qui est devenue un modèle pour les ménageries dans toute l’Europe, à Versailles, réservée aux animaux exotiques, rares et curieux. Cette entreprise particulière a marqué une étape décisive dans la création des ménageries de curiosité et a été imitée, dans une certaine mesure, dans toute l’Europe à partir de la fin du XVIIe siècle.
Au XIXe siècle, les ménageries aristocratiques ont ainsi été remplacées par les jardins zoologiques modernes avec leur approche scientifique et éducative.
André Le Nôtre